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专注于机器人末端工裝夾具应用二十二年

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机器人末端执行器——夹爪
发布时间:2021-10-26 11:00 发布人: admin
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夹爪是最常见的末端执行器类型,它是装在工业机器人手臂上直接抓握工件或执行作业的部件,具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。

从形态上来看,夹爪可以是像人手那样具有手指,比如三指、五指产品,也可以是不具备手指的手掌,比如平行两指夹子




从驱动方式来说,又可以分为液压驱动、气压驱动及电力驱动3种。

液压末端执行器,调速方便,但压力较大,系统成本高,维护较麻烦。
气动末端执行器因成本较低,产品型号丰富成为目前工业领域运用最广泛的末端执行器,但气源气压的不稳定输出会导致夹持力不够,使得工件易脱落。
电动末端执行器在性能和结构上均优于液压和气动末端执行器,是未来末端执行器行业的发展趋势。相比于气动末端执行器,其在系统结构上用电动驱动代替气动末端执行器的气源、过滤器、电磁阀等部分。相比于液压末端执行器,其系统维护方便,无需使用液压能源,可减小能源污染。

在工业上常用的还是两指夹爪



除了这些常规的刚性夹爪,还有气动的柔性夹爪。传统的固定装置往往受限于物体的形状、材料和抓取要求,无法提供成功的抓取解决方案。柔性夹爪由柔性材料制成,通用性很强,无需频繁更换夹爪。




夹持力度可以根据需要进行调整,在抓取易损易碎的产品时,不会夹伤夹坏产品,也不会在产品表面产生划痕。
柔性夹爪能够自适应地包覆住目标物体,而无需预先知道其准确的形状和尺寸,在一定程度上能解决异形、易损物品大规模自动化生产问题,在食品、药品、生鲜果蔬以及3C电子分拣等场景都能很好应用,在未来可能有非常大的发展。

 

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