夹爪是最常见的末端执行器类型，它是装在工业机器人手臂上直接抓握工件或执行作业的部件，具有夹持、运输、放置工件到某一个位置的功能。
从形态上来看，夹爪可以是像人手那样具有手指，比如三指、五指产品，也可以是不具备手指的手掌，比如平行两指夹子。
从驱动方式来说，又可以分为液压驱动、气压驱动及电力驱动3种。
液压末端执行器，调速方便，但压力较大，系统成本高，维护较麻烦。
气动末端执行器因成本较低，产品型号丰富成为目前工业领域运用最广泛的末端执行器，但气源气压的不稳定输出会导致夹持力不够，使得工件易脱落。
电动末端执行器在性能和结构上均优于液压和气动末端执行器，是未来末端执行器行业的发展趋势。相比于气动末端执行器，其在系统结构上用电动驱动代替气动末端执行器的气源、过滤器、电磁阀等部分。相比于液压末端执行器，其系统维护方便，无需使用液压能源，可减小能源污染。
在工业上常用的还是两指夹爪
除了这些常规的刚性夹爪，还有气动的柔性夹爪。传统的固定装置往往受限于物体的形状、材料和抓取要求，无法提供成功的抓取解决方案。柔性夹爪由柔性材料制成，通用性很强，无需频繁更换夹爪。
夹持力度可以根据需要进行调整，在抓取易损易碎的产品时，不会夹伤夹坏产品，也不会在产品表面产生划痕。
柔性夹爪能够自适应地包覆住目标物体，而无需预先知道其准确的形状和尺寸，在一定程度上能解决异形、易损物品大规模自动化生产问题，在食品、药品、生鲜果蔬以及3C电子分拣等场景都能很好应用，在未来可能有非常大的发展。
