理论上定位需要3点，对于圆柱体类零件抓取，采用两爪，两侧V形块可以实现4点接触，能稳定抓取。采用3爪，可以不用做V形，直接3点定位。

三爪，空间结构较大，优点是各方向刚性相同。可以承受各向的力与扭矩。适合工况不太好的取放和抓取

主要用于无纺布的取出。

可用于网布、发泡类、海棉类等软性材料的夹取。

可拓展为食品级材质，用于食品行业夹取，如面包， 水果等。